FirefoxのPDFビューワーとしてAdobe Acrobat Readerを使う場合に確認ダイアログを出さず常に許可する方法

FirefoxでPDFを見る際、内蔵ビューワーではなく、Adobe Acrobat Readerなど他のビューワーを使用している場合、確認ダイアログが表示されサイト毎に「常に許可する」等を選択しなければなりません。
この確認ダイアログを出さず、いきなり指定したビューワーで開く方法を記します。
この方法はやFoxit J-Readerなどの他のビューワーでも使用できます。